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Le
module que nous avons développé est maintenant parfaitement au point et ses
caractéristiques le placent à priori en première position de tout ce que j’ai
pu voir, lire et entendre sur le sujet. A ma connaissance, le seul séquenceur
existant actuellement sur le marché est celui de Stephen Merz en Allemagne (SM
Modellbau) mais il n’est à mon avis pas aussi performant.
Il a la taille et le poids
d’un petit récepteur. Il comporte une entrée (voie choisie sur le récepteur),
quatre sorties servos (Trappe gauche, trappe droite, entrée/sortie pylône, blocage hélice), une sortie vers le variateur
ainsi qu’une entrée 5 broches pour le module de programmation. Il accepte aussi
deux entrées switchs de sécurité. Ces deux switchs
permettent de valider que le pylône est correctement déployé ou correctement
rentré. Ils ne sont pas indispensables au fonctionnement et peuvent être
strappés mais apportent un plus incontestable en matière de sécurité. En effet, ils permettent
au séquenceur de stopper toute alimentation électrique vers les servos en cas
d‘anomalie d’ouverture ou de fermeture (par exemple : hélice en
travers empêchant la fermeture complète), deux secondes après la détection de
l’anomalie. Par exemple, la sortie du pylône étant programmée sur 3 secondes,
si au bout de 5 secondes, le switch de
contrôle de l’ouverture n’a pas envoyé son top « OK », toutes les
alimentations sont stoppées. Vous avez compris le but : éviter de vider
les accus car un servo de 10kg bloqué, ça consomme pas mal de courant.
Principe retenu
Le
principe de fonctionnement est donc de disposer de l’ensemble des commandes de
contrôle du pylône (Sortie et rentrée du pylône, ouverture et fermeture des
trappes, marche/arrêt du moteur, blocage/déblocage de l’hélice), sur une
seule voie de l’émetteur, soit à l’aide d’un inter 3 positions, soit à
l’aide d’un autre organe de commande comme par exemple le manche des gaz soit
les deux à la fois (tantôt l’un, tantôt l’autre), cette dernière solution me
semblant être la meilleure. Dans
ce dernier cas, le manche des gaz étant en principe utilisé pour la commande
des aérofreins, il sera nécessaire de pouvoir basculer la commande du pylône,
tantôt sur un switch 3 positions, tantôt sur le manche des gaz, à l’aide d’un
organe de commutation (switch).
Tous
les émetteurs ne permettent pas cette gymnastique mais je ne pense pas qu’il
soit opportun et judicieux de se lancer dans la mise en œuvre d’un planeur de
14kg propulsé dans les airs par 1400watts avec une MC10. Il faut adapter les
outils au besoin.
Le dosage des gaz au
décollage est indispensable. En effet, tous les planeurs équipés d’un pylône, y
compris les vrais, ont une tendance plus que nette à basculer sur le nez dès
les premiers mètres tant que la commande de profondeur n’est pas suffisamment
efficace pour contrer le mouvement. Une fois en l’air, le dosage des gaz
devient quasi inutile.
En configuration de
décollage, ce sera donc le manche des AF qui commandera le pylône, la commande
des AF étant momentanément reportée sur
un curseur linéaire ou sur tout autre organe de commande disponible. On
peut en effet estimer qu’en phase de décollage, les AF sont inutiles. Une fois
en l’air, il suffit de basculer la commande du pylône sur un inter 3 positions
et toutes les entrées/sorties du pylône se feront avec lui. Les gaz seront dans
ce cas mis systématiquement plein pot ou pourquoi pas à 70% si c’est suffisant.
Par contre, attention de ne pas se mélanger les crayons à l’atterrissage.
Imaginez que ce soit le pylône qui sorte à la place des AF !!! Le temps de
s’en apercevoir, de le rentrer, de basculer le bon switch, je vous laisse
imaginer la suite !!. Car en matière d’AF, un pylône déployé avec une
hélice au bout, difficile de faire mieux et ceux qui y ont déjà goûté le
confirmeront.
Description du module
Le
séquenceur possède une entrée unique à connecter sur la voie choisie sur le
récepteur ainsi que 4 sorties programmables (course et positions extrêmes),
vers les servos correspondants et une cinquième vers le variateur. Il possède aussi une entrée 5 broches destinée à
recevoir le module de programmation ainsi que deux entrées deux broches pour
les switchs de contrôle des mouvements du pylône. Le
brochage de toutes ces prises est au standard 2,54mm.
Son fonctionnement logique
La cinématique du pylône présente trois états stables P0,
P1 et P2.
P0
= Trappes fermées, pylône rentré, hélice bloquée, moteur stoppé.
P1
= Trappes ouvertes, pylône sorti,
hélice bloquée, moteur stoppé.
P2 = Hélice débloquée, moteur en marche.
Ces
trois états induisent donc quatre séquences de changement différentes :
Passage
de P0 à P1.
Passage
de P1 à P2.
Passage
de P2 à P1.
Passage
de P1 à P0.
Enfin
P0, P1 et P2 impliquent quatre limites sur l’organe de
commande choisi sur l’émetteur :
Lmin : limite basse de P0.
L1 : Limite entre P0 et P1 (point de déclenchement de
P1).
L2 : Limite entre P1 et P2 (Point de déclenchement de P2)
Lmax : Limite haute de P2 (Gaz au maximum).
Passage de P0 à P1 :
Ouverture des trappes, sortie du pylône, vérification du switch « pylône
sorti ». Si pas OK, arrêt alimentation électrique de tous les servos
connectés au module et commande « Gaz à zéro » permanente vers le
variateur. Attention, position dangereuse pour la santé du planeur. Le pylône
est sorti complètement ou en
partie et il sera impossible de le rentrer car l’alimentation est coupée. Donc
l’effet AF sera maximum et un retour au sol est nécessaire et qui plus est,
avec de tels AF, garanti rapide et inéluctable !
D’ou
le conseil : Prévoir des switch de qualité, les placer aux bons endroits,
soigner les soudures et protéger les fils de liaison.
Passage de P1 à P2 :
Déblocage de l’hélice et mise du moteur en rotation en régime proportionnel au
signal reçu. Le variateur entrant en fonction, toutes ses possibilités sont
préservées (montée en régime progressive, etc.)
Passage de P2 à P1 : Arrêt moteur puis blocage de
l’hélice n secondes après (n est programmable). Ce paramètre devra être adapté
à chaque cas en fonction de la vitesse de décélération de l’hélice et de la
technique utilisée pour la bloquer.
Passage de P1 à P0 :
Rentrée du pylône, vérification du switch « pylône fermé ». Si pas
OK, arrêt alimentation électrique dans les mêmes conditions que pour le switch
d’ouverture. Si OK, fermeture des trappes.
Le
changement d’état peut être réalisé brutalement. Par exemple par un passage
immédiat de P2 à P0. Dans ce cas, la séquence est déroulée normalement en
respectant toutes les temporisations et waits. Cette règle est aussi vraie dans
l’autre sens (de P0 à P2). Après
un « STOP ALIM » suite à incident d’ouverture ou de fermeture, le
RESET ne peut être obtenu qu’avec un arrêt/marche de l’alim. du séquenceur,
donc par un retour du planeur au sol.
Programmation du
séquenceur
La
programmation complète se compose de deux phases différentes : d’une part
l’entrée des limites choisies sur l’organe de commande et d’autre part le
réglage des courses des différents servos ainsi que le wait d’attente avant le
blocage de l’hélice. Ces deux phases sont complémentaires mais indépendantes.
Elles peuvent donc être réalisées dans un ordre quelconque.
Il
faut bien sûr brancher tous les servos sur le séquenceur et pour plus de
sécurité, remplacer le variateur par un servo dont les déplacements traduiront
le régime du moteur. Inutile de dire qu’il est plus que conseillé de
déconnecter les accus de puissance et pourquoi pas en plus, d’enlever l’hélice.
Il
faut enfin connecter le petit module de programmation sur sa prise. Le
séquenceur détecte sa présence et se place de lui même dans ce mode.
La programmation des
limites Lmin, L1, L2 et Lmax est réalisée selon un protocole simple basé sur la
validation de diverses positions du manche de l ‘émetteur à l’aide de
l’interrupteur du module de programmation.
La programmation des
courses des servos et du wait de blocage hélice est réalisée, toujours en utilisant le manche de
l’émetteur et en visualisant directement le résultat sur les servos
correspondants. L’ordre est le suivant :
- Première demi-trappe
fermée.
- Première demi-trappe
ouverte.
- Deuxième demi-trappe
fermée.
- Deuxième demi-trappe
ouverte.
- Wait (attente)
blocage hélice.
Le
dernier paramètre à entrer est le nombre de secondes (de 1 à 82) entre la
commande d’arrêt moteur et la commande du servo de blocage. La Led s’allume puis s’éteint à chaque
mouvement complet du manche correspondant à une seconde. Si aucune valeur n’est
entrée, la valeur 1 est prise par défaut.
Caractéristiques
et paramètres fixes de l’automate
- Temporisation d’entrée
ou de sortie du pylône : 3 secondes.
- Délai d’attente des
switchs de sécurité : 2s. Au delà, blocage complet par coupure de
l’alimentation des servos et commande d’arrêt moteur forcée à zéro gaz.
- Délai d’attente entre
l’arrêt du moteur et le blocage de l’hélice : modifiable par programmation de 1 à 82
sec.
- Délai entre le blocage
de l’hélice et le début de la rentrée du pylône : 2s.
- Délai entre le
déblocage de l’hélice et le démarrage possible du moteur : 0,5s.
- Délai entre l’ouverture
(fermeture) des trappes et la validation « trappes ouvertes
(fermées) » : 0,5s.
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Procédure initiale suite à la mise sous tension
A la mise sous tension du module, une procédure de
contrôle est déroulée pour des raisons de sécurité. Le séquenceur contrôle que
le signal qu’il reçoit du récepteur correspond à Lmin. Dans cette
attente, il place de lui même toutes les valeurs de tous les servos, y compris
le variateur, dans la position P0, en respectant la séquence « trappes
puis pylône ». Pour éviter tout blocage ou mouvement intempestif des
trappes et du pylône, il est donc conseillé de vérifier, avant la mise sous
tension que le pylône est en position « rentré ».
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